Детальная информация

Бабакина, Надежда Александровна. Представление окружающего пространства на основе векторных динамических структур в мобильных робототехнических системах [Электронный ресурс] = An environment representation based on vector dynamical structures in mobile robotics sistems / Н. А. Бабакина, М. П. Колесников, В. П. Шкодырев. — Электрон. текстовые дан. (1 файл : 556 КБ) // Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета = St. Petersburg state polytechnical university journal. Computer science. Telecommunications and control systems. Сер. : Информатика. Телекоммуникации. Управление: научное издание. – Санкт-Петербург, 2015. – № 5 (229). — Загл. с титул. экрана. — Электронная версия печатной публикации. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — Текстовый файл. — Adobe Acrobat Reader 7.0. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/j16-54.pdf>. — <URL:http://dx.doi.org/10.5862/JCSTCS.229.2>.

Дата создания записи: 25.03.2016

Тематика: Вычислительная техника; Радиоэлектроника; Имитационное компьютерное моделирование; Искусственный интеллект. Экспертные системы; робототехнические системы; мобильные роботы; описания окружающего пространства; модели объектов; векторные модели ; геометрические модели; модели карт пространства; стохастические модели

УДК: 004.8; 004.94

ББК: 32.813; 32.973-018.2

Коллекции: Общая коллекция

Ссылки: DOI

Разрешенные действия: Прочитать Загрузить (0,5 Мб) Для чтения документа необходим Flash Player

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Рассмотрен подход к созданию геометрических векторных моделей для описания окружающего пространства. В совокупности данные модели образуют карту местности, на основе которой могут решаться задачи локализации робота, а также задачи управления движением. Также векторные модели предоставляют дополнительную возможность распознавания объектов по их геометрическим характеристикам. Это достигается благодаря инвариантным характеристикам моделей относительно движений объекта (робота) в пространстве. Функциональная особенность метода связана с обработкой вторичных данных на основе кусочно-линейной аппроксимации контуров, выделяемых из образов окружающего пространства. Такой подход допускает применение сенсорных систем, основанных на различных физических принципах работы. Описаны алгоритмы последовательного уточнения моделей объектов и адаптивной статистической оценки результатов, которые гарантируют достоверность выстраиваемой карты.

The article discusses an approach to creating vector geometric models for environment representation. In conjunction these models form a hierarchical map of some area. The problems of a mobile robot's localization and motion control can be solved using these structures. Moreover, vector models provide an additional opportunity for recognizing objects by their geometric characteristics. This is achieved by the invariant features of the model with respect to the motions of the object (robot) in space. A functional feature of the method is processing the secondary data based on a piecewise linear approximation of the edges allocated from the images of the surrounding space. This approach allows to use sensors based on different physical principles of operation. The algorithms of successive refinement of object models and adaptive statistical evaluation of the results are described. These algorithms guarantee the precision of the designed map.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ФБ СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Все Прочитать Печать Загрузить

Статистика использования документа

stat Количество обращений: 313
За последние 30 дней: 6
Подробная статистика