Details

Бурдаков, Сергей Федорович. Управление вибрационным состоянием робота при силовом взаимодействии с шероховатой поверхностью неопределённого профиля [Электронный ресурс] / С. Ф. Бурдаков, Т. А. Байдина, О. Б. Шагниев. — Электрон. текстовые дан. (1 файл : 1,27 МБ) // Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета = St. Petersburg state polytechnical university journal. Computer science. Telecommunications and control systems. Сер.: Информатика. Телекоммуникации. Управление: научное издание, 2016. – № 4 (252) [Электронный ресурс]. — Загл. с титул. экрана. — Электронная версия печатной публикации. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — Текстовый файл. — Adobe Acrobat Reader 7.0. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/j17-135.pdf>. — <URL:http://doi.org/10.5862/JCSTCS.252.4>.

Record create date: 3/16/2017

Subject: Радиоэлектроника; Кибернетические модели; роботы; управление роботами; вибрация роботов; шероховатые поверхности; силовые сенсоры; позиционно-силовое управление; контактное взаимодействие; движение роботов; акселерометры; обратная связь с роботом; гашение колебаний

UDC: 007.52

LBC: 32.816

Collections: Общая коллекция

Links: DOI

Allowed Actions: Read Download (1.3 Mb) You need Flash Player to read document

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Рассмотрена задача позиционно-силового управления движением робота с силовым датчиком обратной связи в режиме контактного взаимодействия с поверхностью неопределенного профиля. Считается, что поверхность может быть шероховатой, а робот, в соответствии с технологической задачей, движется с некоторой скоростью вдоль поверхности с заданным прижатием к ней. В этом случае шероховатость может стать причиной возбуждения колебаний робота, близких к резонансным. Показано, при каких условиях этот эффект возможен и как при этом управлять вибрационным состоянием робота. Проведен сравнительный анализ вибрационного состояния робота при жестком и активном креплении силового сенсора к руке робота. Показано, что при активном креплении силового сенсора можно существенно снизить уровень вибраций руки робота. Исследованы возможности дополнительной обратной связи по сигналу акселерометра, установленного на руке робота, и динамического гашения колебаний при активном креплении силового сенсора.

The article considers the problem of position-force control of robot movement with a force feedbacksensor in the mode of contact with a free-formed surface. The surface is assumed to be rough; the robot,according to the technological task, moves with a certain speed along the surface and maintains thepredetermined level of contact force. In this case the surface roughness may cause the excitation oscillationof the robot close to resonance. The article shows in what case this effect is possible and how to control thevibration of the robot. We made a comparative analysis of the vibration state of the robot with a hard andactive mount of the sensor to the robot arm. It is shown that the active mounting of the force sensor cansignificantly reduce the level of robot arm vibration. The article investigates the possibilities of further signalfeedback using the accelerometer.

Document access rights

Network User group Action
FL SPbPU Local Network All Read Print Download
-> Internet All Read Print Download

Document usage statistics

stat Document access count: 150
Last 30 days: 3
Detailed usage statistics