Детальная информация

Харузин, Сергей Вадимович. Система управления автономным движением транспортного средства с активно трансформируемой рамой [Электронный ресурс] = Autonomous Control System for a Vehicle with Actively Transformable Frame / С. В. Харузин, А. А. Иванов, О. А. Шмаков. — Электрон. текстовые дан. (1 файл : 1,44 Мб). // Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета = St. Petersburg state polytechnical university journal. Computer science. Telecommunications and control systems. Сер.: Информатика. Телекоммуникации. Управление: научное издание. – Санкт-Петербург, 2017. – Т. 10, № 2. — Список литературы представлен на англ. и рус. яз. — Загл. с титул. экрана. — Электронная версия печатной публикации. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — Текстовый файл. — Adobe Acrobat Reader 7.0. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/j17-415.pdf>.

Дата создания записи: 07.12.2017

Тематика: Радиоэлектроника; Искусственный интеллект. Экспертные системы; ситуационное управление; автономные движения транспорта; системы управления движением; трансформируемые рамы (транспорт); вездеходы; мобильные роботы; управление роботами; vehicle; autonomous traffic; system traffic control; transformable frame (transport); rover; mobile robots; situational management

УДК: 004.8

ББК: 32.813

Коллекции: Общая коллекция

Разрешенные действия: Прочитать Загрузить (1,4 Мб) Для чтения документа необходим Flash Player

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Предложена структура системы управления автономным движением шестиколёсной повозки с активно трансформируемой рамой по поверхности с недетерминированным рельефом. Разработаны алгоритмы управления движением при преодолении произвольной последовательности препятствий типа эскарп, ров и спуск. Структура и алгоритмы управления реализованы в комплексной компьютерной модели системы управления и динамики повозки. Результаты моделирования подтверждают работоспособность и эффективность предложенных структурных и алгоритмических решений.

In this paper we suggest a structure of autonomous control system for a sixwheeled vehicle with an actively transformable frame. A control system of the suggested structure allows the vehicle to move effectively on uneven terrain. Furthermore, we describe algorithms for control of vehicle configuration while it overcomes a random sequence of obstacles belonging to three classes: step, canal and descent from step. These algorithms utilize information about the instant configuration of the vehicle provided by proprioceptive sensors and the predicted height of the obstacle and range from it provided by exterioceptive sensors. Therefore, the algorithms switch vehicle movement modes depend on the instant situation in which it is involved.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ФБ СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Все Прочитать Печать Загрузить

Статистика использования документа

stat Количество обращений: 17
За последние 30 дней: 17
Подробная статистика