Details

Моторин, Дмитрий Евгеньевич. Алгоритм разрешения коллизий при планировании движения группы роботов в условиях пространственно-ситуационной неопределённости [Электронный ресурс] = An Algorithm for Collision Avoidance in Path Planning for a Group of Robots in a Spatio-Situational Indeterminacy / Д. Е. Моторин, С. Г. Попов, Л. М. Курочкин. — Электрон. текстовые дан. (1 файл : 2,66 Мб). // Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета = St. Petersburg state polytechnical university journal. Computer science. Telecommunications and control systems. Сер.: Информатика. Телекоммуникации. Управление: научное издание. – Санкт-Петербург, 2017. – Т. 10, № 2. — Список литературы представлен на англ. и рус. яз. — Загл. с титул. экрана. — Электронная версия печатной публикации. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — Текстовый файл. — Adobe Acrobat Reader 7.0. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/j17-416.pdf>.

Record create date: 12/7/2017

Subject: Радиоэлектроника; Искусственный интеллект. Экспертные системы; роботы; группы роботов; планирование движений роботов; алгоритм разрешения коллизий (электроника); пространственно-ситуационная неопределенность; динамические карты; столкновение роботов; robots; groups of robots; robot movement planning; collision resolution algorithm (electronics); situational ambiguity; dynamic maps; collision of robots

UDC: 004.8

LBC: 32.813

Collections: Общая коллекция

Allowed Actions: Read Download (2.7 Mb) You need Flash Player to read document

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Рассмотрен алгоритм разрешения коллизий при планировании действий группы роботов в условиях изменяющейся среды. Во время движения группы к цели возникают пересечения траекторий, приводящие к коллизиям - столкновениям. Проведено сравнение трех подходов к разрешению коллизий: игнорирование коллизий, разрешение всех коллизий последовательно для пар роботов и разрешение коллизий последовательным расширением группы роботов. Эффективность алгоритма оценена исходя из полноты решения задачи и скорости разрешения коллизий, при условии минимизации проходимого каждым роботом пути. Разрешение коллизий произведено удлинением траектории робота в область свободного пространства вокруг места коллизии. Алгоритм состоит из трех частей: поиск свободных от препятствий областей вокруг коллизии для каждого робота, исключение из полученной области областей возможных коллизий и минимизация удлинения пути в полученной области.

The paper considers a collision avoidance path-planning algorithm for a group of robots in a spatio-situational indeterminacy. When moving a group of robots to the target paths, crossing is the cause of collision. The authors compared three approaches to collision avoidance: ignoring collisions, resolution of all collisions for pairs of robots, resolution of collisions by expanding the group of robots. The effectiveness of the algorithm is evaluated based on the completeness of the solution of the problem and the collision resolution rate while minimizing each robot path. Collision avoidance is achieved by extension of the trajectory of the robots in the free space around the collision area. The algorithm consists of three parts: searching for the space free of obstacles around the collision area for each robot, exclusion from the resulting field areas of possible conflicts and minimizing the elongation paths in the obtained field. The algorithm was studied by simulation modeling, which implemented a model of the environment and the group of robots.

Document access rights

Network User group Action
FL SPbPU Local Network All Read Print Download
-> Internet All Read Print Download

Document usage statistics

stat Document access count: 14
Last 30 days: 14
Detailed usage statistics