Details

Байдина, Татьяна Александровна. Управление автоколебаниями при контактном взаимодействии робота с обрабатываемой поверхностью в условиях нелинейного трения [Электронный ресурс] / Т. А. Байдина, С. Ф. Бурдаков. — Электрон. текстовые дан. (1 файл : 972 Кб) // Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета = St. Petersburg state polytechnical university journal. Computer science. Telecommunications and control systems. Сер.: Информатика. Телекоммуникации. Управление: научное издание, 2018. – Т. 11, № 1 [Электронный ресурс]. — Загл. с титул. экрана. — Электронная версия печатной публикации. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — Текстовый файл. — Adobe Acrobat Reader 7.0. — <URL:http://doi.org/10.18721/JCSTCS.11106>. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/j18-344.pdf>.

Record create date: 10/17/2018

Subject: Радиоэлектроника; Кибернетические модели; роботы; автоколебания; управление автоколебаниями; обрабатываемые поверхности; нелинейное трение; контактное взаимодействие; импульсное сглаживание; robots; self-oscillation; control self-excited oscillations; treated surface; nonlinear friction; contact interaction; pulse smoothing

UDC: 007.52

LBC: 32.816

Collections: Общая коллекция

Links: DOI

Allowed Actions: Read Download (1.0 Mb) You need Flash Player to read document

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Рассмотрена задача позиционно-силового управления движением системы "робот – инструмент – деталь", характерным для операций механообработки. Между инструментом и деталью возникают силы трения, нелинейный характер которых, в условиях упругого подвеса инструмента, может стать причиной возникновения в системе на малых (ползучих) скоростях движения робота вдоль поверхности фрикционных автоколебаний. В результате появляется неравномерность движения с кратко-временными остановками инструмента. Методами математического и компьютерного моделирования показано, при каких условиях возникает этот эффект и как при этом с помощью вибрационного (импульсного) сглаживания подавить фрикционные автоколебания. Показано как, оставаясь в рамках штатной системы управления, сделать этот процесс адаптивным с помощью логического переключающего устройства.

The problem of position-force motion control of the system "robot – tool – part", typical for machining operations, is considered. Between the tool and the part there are frictional forces, the nonlinear nature of which, in the conditions of elastic tool suspension, can cause the occurrence in the system at low (creeping) speeds of the robot along the surface of frictional self-oscillations. The result is an uneven movement with intermittent stops of the instrument. By methods of mathematical and computer modeling it is shown, under what conditions there is this effect and as thus by means of vibration (pulse) smoothing to suppress frictional self-oscillations. It is shown how to make this process adaptive with the help of a logical switching device while remaining within the regular control system.

Document access rights

Network User group Action
FL SPbPU Local Network All Read Print Download
-> Internet All Read Print Download

Document usage statistics

stat Document access count: 68
Last 30 days: 4
Detailed usage statistics