Детальная информация

Байдина, Татьяна Александровна. Управление импульсным сглаживанием фрикционных автоколебаний при контактном взаимодействии робота с обрабатываемой поверхностью [Электронный ресурс] / Т. А. Байдина, С. Ф. Бурдаков, О. Б. Шагниев. — Электрон. текстовые дан. (1 файл : 1,75 Мб) // Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета. Сер.: Информатика. Телекоммуникации. Управление, 2018. – Т. 11, № 4 [Электронный ресурс]. — Загл. с титул. экрана. — Электронная версия печатной публикации. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — Текстовый файл. — Adobe Acrobat Reader 7.0. — <URL:http://dx.doi.org/10.18721/JCSTCS.11409>. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/j19-164.pdf>.

Дата создания записи: 03.07.2019

Тематика: Радиоэлектроника; Кибернетика; управление импульсным сглаживанием; импульсное сглаживание; фрикционные автоколебания; роботы; контакное взаимодействие; обрабатываемые поверхности; нелинейное трение; pulse smoothing control; pulse smoothing; frictional self-oscillation; robots; contact interaction; work surfaces; nonlinear friction

УДК: 681.5

ББК: 32.81

Коллекции: Общая коллекция

Ссылки: DOI

Разрешенные действия: Прочитать Загрузить (1,8 Мб) Для чтения документа необходим Flash Player

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Рассмотрена задача адаптивного подавления фрикционных автоколебаний системы "робот-инструмент-обрабатываемая поверхность", возникающих при контактном взаимодействии инструмента с поверхностью на ползучих скоростях движения инструмента вдоль поверхности с заданным прижатием к ней в условиях нелинейного трения в области контакта. Подавление фрикционных автоколебаний осуществляется с помощью внешнего импульсного воздействия на систему. При моделировании процессов в области контактного взаимодействия используется модель трения со Штрибек-эффектом, а также учитываются инерционность и податливость элементов системы, что позволило получить процессы, близкие к наблюдаемым на практике. Показано, что в этих условиях на ползучих скоростях движения инструмента относительно поверхности возникают фрикционные автоколебания с кратковременными остановками инструмента. Импульсное воздействие на систему сглаживает процессы, однако после снятия импульсов автоколебания возобновляются. Предложен адаптивный вариант импульсного сглаживания, при котором импульсы подаются на систему по мере возникновения автоколебаний. Небольшое увеличение предписанной скорости движения инструмента после снятия импульсов исключает условия возникновения автоколебаний. Алгоритм реализован с помощью логического переключающего устройства, эффективность работы которого подтверждена моделированием в программном комплексе Matlab.

We have considered the problem of adaptive suppression of friction self-oscillations in a robot-tool-working surface system. These oscillations appear under contact interaction of the tool with the surface in case of nonlinear friction in the contact area and creeping speed of the tool motion along the surface. Frictional self-oscillation suppression is carried out using an external pulse load on the system. The friction model with Stribecks effect in the contact area, inertia and flexibility of the system elements are taken into account in modeling, making it possible to obtain processes close to those observed in practice. It is shown that friction self-oscillations with short-term tool stops arise under these conditions at slow speed of the tool motion along the surface. The pulse load on the system smoothes the processes but self-oscillations appear again after unloading of the pulses. In this paper, we propose an adaptive version of pulsed smoothing. Pulses are fed to the system when auto-oscillations occur. A small increase of the prescribed speed of the tool motion after pulse unloading eliminates the conditions in which self-oscillations occur. The proposed algorithm is implemented using the logical block whose efficiency is confirmed by modeling in Matlab.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Все Прочитать Печать Загрузить

Статистика использования документа

stat Количество обращений: 47
За последние 30 дней: 3
Подробная статистика