?

Details
Table Card RUSMARC
Title: Разработка алгоритмов позиционного управления электроприводами двухзвенного манипулятора с упругими связями: магистерская диссертация: 27.04.04
Creators: Черкасов Даниил Дмитриевич
Scientific adviser: Курмашев Арон Даутханович
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Imprint: Санкт-Петербург, 2016
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: Динамические системы — Моделирование; Электроприводы — Управление; Роботы промышленные
UDC: 621.865.8-83-5(043.3); 681.51.033.015.26(043.3)
Document type: Master graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Level of education: Master
Speciality code (FGOS): 27.04.04
Speciality group (FGOS): 270000 - Управление в технических системах
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v16-1649
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key: RU\SPSTU\edoc\33843

Allowed Actions: –

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

В рамках магистерской диссертации был разработан алгоритм позиционного управления электроприводами для модели манипулятора ТУР-10К с системой компенсации влияния упругих связей в сочленениях, проведен анализ полученных результатов работы. В диссертации также рассматриваются вопросы: 1) Разработка динамической модели манипулятора; 2) Использование датчика ускорения; 3) Разработка нелинейного регулятора.

As part of the master thesis was developed positional control algorithm for electric models TOUR-10K manipulator system with the effect of elastic connections compensation articulated, analyzed the results obtained.The thesis also deals with: 1) Development of a dynamic model of the manipulator; 2) Using the acceleration sensor; 3) The development of non-linear regulator.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users SPbPU Read Print Download
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 1255
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics