Table | Card | RUSMARC | |
Allowed Actions: –
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
Group: Anonymous Network: Internet |
Annotation
Область применения мобильных робототехнических систем широка: от простых бытовых операций до различных работ в экстремальных условиях. Для этого роботу необходимо уметь прокладывать маршрут до точки назначения и определять своё положение в пространстве - решать задачи навигации. Объектами исследования данной работы являются алгоритмы построения карты окружающего пространства, локализации робота и поиска оптимального маршрута движения в точку назначения. Предметом работы является исследование методов самолокализации и построения карты навигации мобильного робота на основе векторизованных данных сканирующего лазерного дальномера. Целью работы является разработка алгоритмов построения области перемещения робота, самолокализации робота на этой карте и построения оптимального маршрута движения в заданную точку. В работе выполнен анализ существующих методов решения задач навигации, предложен собственный подход к их решению и реализованы алгоритмы. Предложенный подход основан на векторизованном представлении карты и характеризуется меньшими затратами вычислительных ресурсов на построение маршрута и позиционирования на карте. Разработанный алгоритм был протестирован на данных, генерируемых имитатором двухмерного лазерного сканера робота.
Document access rights
Network | User group | Action | ||||
---|---|---|---|---|---|---|
ILC SPbPU Local Network | All | |||||
Internet | Authorized users SPbPU | |||||
Internet | Anonymous |
Usage statistics
Access count: 149
Last 30 days: 0 Detailed usage statistics |