Выполнен аналитический обзор и анализ мобильных платформ с применением колёсного движителя без обода. Выполнен анализ влияния формы звёздообразного колеса на высоту преодолеваемого препятствия. Создана трёхмерная виртуальная модель платформы на звёздообразных колёсах. Средствами компьютерного моделирования проведён анализ динамики повозки, получены оценки сложности преодолеваемых ею препятствий, определён режим фазовой синхронизации вращения колёс, обеспечивающий при движении по плоскости минимальный крен и рысканье. Разработана система управления, реализующая статически устойчивую походку с минимальными колебаниями и отклонениями.

Completed analytical review and analysis of a vehicle with star-like wheels. The analysis of influence of a star-like wheel to the height of the obstacle is made. Created the three-dimensional computer model of a vehicle with star-like wheels. Using computer simulation conducted the dynamics analysis of a vehicle, estimates complexity of the obstacles overcome, defined phase synchronization of a rotation wheel mode providing the minimal motion on roll and yaw plane. Realizing the control system that implements a statically stable gait with minimal variations and deviations.