?

Детальная информация
Таблица Карточка RUSMARC
Название: Разработка алгоритма и программного комплекса позиционирования и коррекции ориентации робота: магистерская диссертация: 02.04.03
Авторы: Кузнецов Вячеслав Эдуардович
Научный руководитель: Пак Вадим Геннадьевич
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2017
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: Роботы; позиционирование; алгоритм распознавания; искусственные метки
УДК: 004.896(043.3); 621.865.8(043.3)
Тип документа: Выпускная квалификационная работа магистра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Уровень высшего образования: Магистратура
Код специальности ФГОС: 02.04.03
Группа специальностей ФГОС: 020000 - Компьютерные и информационные науки
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v17-1904
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Ключ записи: RU\SPSTU\edoc\39508

Разрешенные действия: –

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Тема магистерской диссертации относится к области навигации мобильных роботов. Цель работы - разработка программного комплекса позиционирования и коррекции ориентации робота, а также его развертывание и тестирование на роботах Lego Mindstorms Ev3. В работе предложен алгоритм распознавания метки и корректировка позиции и ориентации робота по ней. Разработан программный комплекс позиционирования для системы M.A.R.S. Развернут и успешно протестирован на роботах Lego Mindstorms EV3. Представлены и проанализированы результаты тестирования полученной системы, выполнено сравнение производительности с имеющимися решениями.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Анонимные пользователи

Оглавление

  • Постановка задачи
    • Робот Lego Mindstorms Ev3
    • Android как платформа реализации
  • Обзор методов позиционирования роботов
    • Одометр
    • Инерционная навигация
    • Магнитный компас
    • Активные маяки
    • GPS
    • Сопоставление карты
    • Метки
      • Естественные метки
      • Искусственные метки
  • Теоретическая часть
    • Алгоритм определения метки
      • Определения контуров
      • Выделение кандидатов
      • Определение ориентации метки
    • Алгоритм распознавания метки
    • Алгоритм коррекции местоположения
  • Программная реализация
    • Структура программного комплекса M.A.R.S.
    • Реализация модуля определения и распознавания метки
    • Реализация модуля корректировки
  • Тестирование
    • Тестирование алгоритма распознавания
    • Тестирование алгоритма коррекции
    • Тестирование производительности
  • Заключение
  • СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
  • Приложение 1
  • Приложение 2

Статистика использования

stat Количество обращений: 1593
За последние 30 дней: 0
Подробная статистика