Исполнительная система манипуляционного робота с адаптивными приводами звеньев: магистерская диссертация: 27.04.04

Полюга, Николай Любомирович

Details

	Table	Card	RUSMARC

Title:	Исполнительная система манипуляционного робота с адаптивными приводами звеньев: магистерская диссертация: 27.04.04
Creators:	Полюга Николай Любомирович
Scientific adviser:	Ростов Николай Васильевич
Organization:	Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Imprint:	Санкт-Петербург, 2017
Collection:	Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects:	Роботы промышленные — Исполнительные механизмы; Роботы адаптивные; Электроприводы синхронно-следящие; Регуляторы самонастраивающиеся
UDC:	621.865.8-236-83:681.513.6(043.3)
Document type:	Master graduation qualification work
File type:	PDF
Language:	Russian
Level of education:	Master
Speciality code (FGOS):	27.04.04
Speciality group (FGOS):	270000 - Управление в технических системах
DOI:	10.18720/SPBPU/2/v17-2561
Rights:	Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key:	RU\SPSTU\edoc\42880

Allowed Actions: –

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Предметом рассмотрения данной работы является исполнительная система трёхзвенного манипуляционного робота, являющегося прототипом робота PUMA-560, содержащая трёхконтурные следящие приводы, имеющие адаптивные контура. Произведён синтез алгоритмов сигнальной самонастройки регулятора скорости, параметрической самонастройки регулятора скорости, параметрической самонастройки регулятора скорости на основе идентификации момента инерции. Так же составлены компьютерные модели и исследована динамика исполнительной системы манипуляционного робота с рассматриваемыми вариантами самонастройки регуляторов скорости.

Document access rights

	Network		User group		Action
	ILC SPbPU Local Network		All
	Internet		Authorized users SPbPU
	Internet		Anonymous

Usage statistics

Access count: 192
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics