В работе проведён обзор существующих алгоритмов 3D планирования пути, применимых для задачи планирования пути в многоэтажных зданиях для гусеничных роботов. Определена специфика планирования пути в многоэтажных зданиях. Сформулирован и реализован в виде программы алгоритм планирования траектории движения для мобильного робота в многоэтажных жилых и индустриальных зданиях, совмещающий в себе применения алгоритмов 2D SLAM и навигации, а также методов преодоления лестничных маршей. Проведено описание и программная реализация разработанного алгоритма автономного преодоления лестничных маршей. Приведено описание мобильной платформы для испытания разработанных алгоритмов на основе МРП «Курсант» и необходимых датчиков для работы разработанной системы. Проведены испытания алгоритма автономного преодоления лестничных маршей и системы АМПП и приведены результаты испытаний.