Таблица | Карточка | RUSMARC | |
Разрешенные действия: –
Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Группа: Анонимные пользователи Сеть: Интернет |
Аннотация
Объектом исследования является автономный подводный аппарат. Цель диссертации - разработать адаптивный алгоритм управления автономным подводным аппаратом, который позволит улучшить точность движения подводного аппарата по программной траектории, в условиях внешних и параметрических возмущений. В данной работе предложена адаптивная модификация алгоритма управления стабилизирующего алгоритма управления на основе обратной задачи динамики (с учетом динамики объекта), введенный в робототехнику А. В. Тимофеевым. Для достижения цели работы выполнены следующие задачи: выполнен обзор существующих алгоритмов управления, математических моделей и средств имитационного моделирования; разработана наиболее общая математическая модель подводного аппарата; разработана компьютерная имитационная модель; выполнен сравнительный анализ эффективности алгоритмов управления при движение по различным траекториям. В завершении работы представлен алгоритм оценки неучтенных в модели динамики сил и моментов на основе метода наименьших квадратов. Разработана адаптивная модификация стабилизирующего алгоритма управления А. В. Тимофеева. Данная работа содержит 108 страницы пояснительной записки, 52 - рисунка, 12 таблиц, 39 наименований используемых источников.
Права на использование объекта хранения
Место доступа | Группа пользователей | Действие | ||||
---|---|---|---|---|---|---|
Локальная сеть ИБК СПбПУ | Все | |||||
Интернет | Авторизованные пользователи СПбПУ | |||||
Интернет | Анонимные пользователи |
Статистика использования
Количество обращений: 174
За последние 30 дней: 0 Подробная статистика |