Table | Card | RUSMARC | |
Allowed Actions: –
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
Group: Anonymous Network: Internet |
Annotation
Объектом исследования является автономный подводный аппарат. Цель диссертации - разработать адаптивный алгоритм управления автономным подводным аппаратом, который позволит улучшить точность движения подводного аппарата по программной траектории, в условиях внешних и параметрических возмущений. В данной работе предложена адаптивная модификация алгоритма управления стабилизирующего алгоритма управления на основе обратной задачи динамики (с учетом динамики объекта), введенный в робототехнику А. В. Тимофеевым. Для достижения цели работы выполнены следующие задачи: выполнен обзор существующих алгоритмов управления, математических моделей и средств имитационного моделирования; разработана наиболее общая математическая модель подводного аппарата; разработана компьютерная имитационная модель; выполнен сравнительный анализ эффективности алгоритмов управления при движение по различным траекториям. В завершении работы представлен алгоритм оценки неучтенных в модели динамики сил и моментов на основе метода наименьших квадратов. Разработана адаптивная модификация стабилизирующего алгоритма управления А. В. Тимофеева. Данная работа содержит 108 страницы пояснительной записки, 52 - рисунка, 12 таблиц, 39 наименований используемых источников.
Document access rights
Network | User group | Action | ||||
---|---|---|---|---|---|---|
ILC SPbPU Local Network | All | |||||
Internet | Authorized users SPbPU | |||||
Internet | Anonymous |
Usage statistics
Access count: 174
Last 30 days: 0 Detailed usage statistics |