?

Details
Table Card RUSMARC
Title: Алгоритм управления на основе математической модели квадрокоптера: бакалаврская работа: 27.03.03
Creators: Кияшко Мария Александровна
Scientific adviser: Ефремов А. А.
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Imprint: Санкт-Петербург, 2017
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: квадрокоптер; математическая модель; регулятор; траектория
Document type: Bachelor graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Level of education: Bachelor
Speciality code (FGOS): 27.03.03
Speciality group (FGOS): 270000 - Управление в технических системах
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v17-5863
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key: RU\SPSTU\edoc\48632

Allowed Actions: –

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Объектом исследования является квадрокоптер Crazyflie 2.0, его математическая модель и система управления. Цель работы - построение математической модели реального квадрокоптера, а также построение системы управления для осуществления полета объекта по заданной траектории. В работе рассмотрены различные математические модели квадрокоптеров, построена собственная математическая модель квадрокоптера, синтезирована система управления и проведен численный эксперимент.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users SPbPU Read Print Download
-> Internet Anonymous

Table of Contents

  • Введение
  • 1 Постановка задачи
  • 2 Основная часть
    • 2.1 Обзор литературы
      • 2.1.1 Описание и математические модели объекта управления
      • 2.1.2 Регуляторы
  • 3 Синтез математической модели
    • 3.1 Синтез управления квадрокоптером
      • 3.1.1 Выбор регуляторов
      • 3.1.2 Построение управления
  • 4 Проведение численного эксперимента
    • 4.1 Моделирование взлета и зависания квадрокоптера
    • 4.2 Моделирование полета по траектории на заданной высоте
      • 4.2.1 Полет с поворотом на 90 градусов
      • 4.2.2 Полет с поворотом на 180 градусов
      • 4.2.3 Полет с поворотом на 270 градусов
  • Заключение
  • Список литературы

Usage statistics

stat Access count: 409
Last 30 days: 1
Detailed usage statistics