Объектом исследования являются существующие методы и реализации алгоритмов построения трехмерной структуры из наборов изображений, также известных как «Structure from motion». Цель работы – описать наиболее подходящий для решения поставленной задачи метод построения плотной 3D модели сцены и исследовать его применимость в использовании в качестве инструмента построения трехмерных моделей местности с использованием камеры мобильного робота. В процессе работы выбрано и описано программное решение для построения 3D-реконструкций из наборов снимков и проведены экспериментальные исследования его эффективности на различных участках местности.