Детальная информация

Название: Исследование и разработка системы кинематического планирования перемещения мобильного робота в произвольную конфигурацию на внешней поверхности орбитальной станции на примере трёхманипуляционного робота космического назначения: выпускная квалификационная работа бакалавра: 15.03.06 – Мехатроника и робототехника ; 15.03.06_04 – Автономные роботы
Авторы: Маршалов Антон Сергеевич
Научный руководитель: Габриель А. С.
Другие авторы: Варфоломеев Д. С.
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2018
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: кинематическое планирование; системы управления; робототехническая система; орбитальная станция; компьютерное моделирование
Тип документа: Выпускная квалификационная работа бакалавра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 15.03.06
Группа специальностей ФГОС: 150000 - Машиностроение
Ссылки: http://doi.org/10.18720/SPBPU/2/v18-3286; http://elib.spbstu.ru/dl/2/rev/v18-3286-o.pdf; http://elib.spbstu.ru/dl/2/rev/v18-3286-r.pdf

Разрешенные действия: Прочитать Для чтения документа необходим Flash Player

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Локальная сеть ИБК СПбПУ

Аннотация

Объектом исследования являются робототехнические системы и их системы управления. Цель работы – разработка системы кинематического планирования перемещения мобильного робота в произвольную заданную извне (оператором) конфигурацию на поверхности орбитальной станции. В процессе работы были проведены обзоры существующих робототехнических систем, их систем управления, а также способов планирования пути по дискретному графу. В результате работы была реализована система кинематического планирования, использующая трехмерный граф конфигураций робототехнической системы. Моделирование перехода реализуется при помощи межплатформенной среды разработки Unity.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
-> Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать
Интернет Все Прочитать

Статистика использования документа

stat Количество обращений: 17
За последние 30 дней: 0
Подробная статистика