Объектом исследования являются алгоритмы получения фундаментальной матрицы для решения задач трёхмерной реконструкции рабочей зоны манипулятора по изображениям с единственной телевизионной камеры. Цель работы – сравнение существующих алгоритмов получения фундаментальной матрицы для исследования качества трёхмерной реконструкции рабочей зоны манипулятора. В ходе выполнения работы были разработаны программные модули для поиска ключевых точек на стереоизображениях, их ректификации, построения карты диспаритета и получения трёхмерного облака точек рабочей зоны манипулятора. Были проведены исследования по выбору метода поиска ключевых точек и алгоритма получения фундаментальной матрицы. В качестве оценки качества полученной фундаментальной матрицы была использована плотность трёхмерной реконструкции, а также расчёт расстояния до объектов внутри рабочей зоны.