?

Details
Table Card RUSMARC
Title: Построение траекторий мобильного робота на бинарной карте методом А*: выпускная квалификационная работа бакалавра: 15.03.06 – Мехатроника и робототехника ; 15.03.06_03 – Мехатроника
Creators: Кариентиди Иван Николаевич
Scientific adviser: Габриель А. С.
Other creators: Варфоломеев Д. С.
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Imprint: Санкт-Петербург, 2018
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: мобильный робот; А star; бинарная карта; построение траекторий
Document type: Bachelor graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Level of education: Bachelor
Speciality code (FGOS): 15.03.06
Speciality group (FGOS): 150000 - Машиностроение
Links: Отзыв руководителя; Рецензия
DOI: 10.18720/SPBPU/2/v18-3296
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key: RU\SPSTU\edoc\56794

Allowed Actions: –

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Объектом исследования являются алгоритмы построения траекторий для мобильного робота. Цель работы – сравнить существующие алгоритмы построения траекторий. В процессе работы был проведен анализ алгоритмов, реализован на практике алгоритм А*, а также данный алгоритм был модифицирован.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users SPbPU Read Print Download
-> Internet Anonymous

Table of Contents

  • ВВЕДЕНИЕ
  • 1 Алгоритмы поиска кратчайшего пути
    • 1.1 Алгоритм Дейкстры
    • 1.2 Алгоритм Беллмана — Форда (Bellman–Ford algorithm)
    • 1.3 Алгоритм поиска A* (Algorithm A star)
    • 1.4 Алгоритм поиска D* (Algorithm D star)
    • 1.5 Алгоритм Джонсона (Johnson's algorithm)
    • 1.7 Сравнительный анализ алгоритмов
    • 2 Описание модели робота
    • 2.1 Общая схема
    • 2.2 Схема управления
  • 3 Алгоритм А*
    • 3.1 Реализация алгоритма А*
    • Пошаговое описание алгоритма:
    • 3.2 Программа эксперимента
    • 4 Модернизация алгоритма А*
    • 4.1 Теоретическое решение
  • ЗАКЛЮЧЕНИЕ
  • СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ ИСТОЧНИКОВ

Usage statistics

stat Access count: 41
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics