Table | Card | RUSMARC | |
Allowed Actions: –
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
Group: Anonymous Network: Internet |
Annotation
Тема магистерской работы относится к области автономной навигации и мобильной робототехники.В ходе работы был выполнен обзор последних исследований в области автономной навигации, рассмотрены существующие методы построения карт помещений, виды датчиков и технологии, использующиеся для локализации роботизированных устройств, а также современные программные платформы, позволяющие реализовать данные функции. На основе исследования было разработано приложение, реализующее функции автономной навигации и поиска объектов в помещении, при условии использования только данных с камеры и инерционных датчиков и без определенной заранее карты.
Document access rights
Network | User group | Action | ||||
---|---|---|---|---|---|---|
ILC SPbPU Local Network | All | |||||
Internet | Authorized users SPbPU | |||||
Internet | Anonymous |
Table of Contents
- (подпись) инициалы, фамилия
- РЕФЕРАТ
- Определения
- Обозначения и сокращения
- ВВЕДЕНИЕ
- ГЛАВА 1. Обзор существующих методов и разработок
- 1.1. Методы построения карты помещения
- 1.2. Датчики и техники локализации
- 1.2.1. Одометрия
- 1.2.2. Инерциальная навигация
- 1.2.3. GPS / GNSS
- 1.2.4. Wi-Fi
- 1.2.5. Bluetooth
- 1.2.6. Ультразвуковые датчики
- 1.2.7. Лазерные датчики
- 1.2.8. Оптические камеры
- Таблица 1.1
- Продолжение табл.1.1
- 1.2.9. Сравнение методов позиционирования
- Таблица 1.2
- Продолжение табл.1.2
- 1.3. Алгоритмы построения пути
- Глава 2. Выбор аппаратной и программной платформы
- 2.1. Технические характеристики iPhone
- 2.2. Обзор фреймворка ARKit
- 2.3. Core ML и распознавание объектов
- 2.4. Обзор аналогов программной платформы
- 2.5. Платформа для движения устройства
- Глава 3. Разработка и реализация алгоритма
- 3.1. Структура приложения
- 3.2. Модуль динамического построения карты помещения
- 3.3. Модуль распознавания и размещения на карте объектов
- 3.4. Модуль поиска пути
- Глава 4. Тестирование приложения
- 4.1. Результаты тестирования
- 4.2. Оптимизация работы приложения
- 4.3. Анализ результатов
- Заключение
- Список использованных источников
- Класс Map
- Класс MapElement
- Класс ARViewController
- Класс MapViewController
- Класс MapPreViewController
- Класс AStarPathFinder
- Класс Node
Usage statistics
Access count: 90
Last 30 days: 0 Detailed usage statistics |