В данной работе рассматривается точное позиционирование беспилотного летательного аппарата с помощью алгоритмов компьютерного зрения. Рассмотрены некоторые подходы решения задач позиционирования камеры. Изложена теория поиска точного положения по множеству точек. В качестве технологий используется операционная система raspbian stretch lite ROS, скомпилированные в ее окружении библиотеки opencv2, opencv3, compress_image_transport, rviz_visual_tools и различные стандартные библиотеки ROS.

• РЕФЕРАТ
• THE ABSTRACT
• СОДЕРЖАНИЕ
• ВВЕДЕНИЕ
• 1. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ
• 2. ОБЗОР ТЕХНОЛОГИЙ
  • 2.1. ROS
    • 2.1.1. Основные положения
    • 2.1.2. Узел
    • 2.1.3. Темы
    • 2.1.3. Сервисы
    • 2.3.4. Пакеты
    • 2.3.5. Средства отладки и граф робота
  • 3.1. Обзор библиотеки ARUCO
    • 3.1.1. Основные положения
    • 3.1.2 Принцип работы библиотек. Общий взгляд.
    • 3.3.4. Нахождение всех контуров изображения
    • 3.3.5. Удаление границ с малым количеством точек.
    • 3.3.6. Сортировка узлов в направлении против часовой стрелки
    • 3.3.7. Удаление ближайших прямоугольников
    • 3.3.8. Удаление проекции перспективы, чтобы получить фронтальный вид маркера.
    • 3.3.9. Чтение кода на маркере
• 4. ВЫПОЛНЕНИЕ ЗАДАЧИ
  • 4.1 УСТАНОВКА, ЗАПУСК, ИССЛЕДОВАНИЕ ИЗВЕСТНЫХ РЕШЕНИЙ
    • 4.1.1 Установка и запуск aruco_pose для БЛА Клевер
    • 4.1.2. Запуск ros пакета aruco_mapping
    • 4.1.3. Комбинированный подход (распределенный расчет)
    • 4.1.4. Обработка видео с максимальной частотой на стационарном компьютере.
    • 4.1.5. Визуализация результатов
    • 4.1.6. Выводы по главе
  • 4.2. АНАЛИТИЧЕСКОЕ РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ ЛОКАЛИЗАЦИИ КАМЕРЫ В ГЛОБАЛЬНОЙ СИСТЕМЕ КООРДИНАТ
    • 4.2.1. Постановка задачи
    • 4.2.2. Аналитическое решение:
  • 4.3. ВЫДЕЛЕНИЕ ПРЕДПОЧТИТЕЛЬНЫХ ТОЧЕК
    • 4.3.1. Выделение выпуклой оболочки для множества маркеров
    • 4.3.2. Выделение максимального по площади четырехугольника из выпуклой оболочки
    • 4.3.3. Получение координат в двух системах отсчета
• 4. ВНЕДРЕНИЕ
• ЗАКЛЮЧЕНИЕ
• СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
• ПРИЛОЖЕНИЕ