Table | Card | RUSMARC | |
Allowed Actions: –
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
Group: Anonymous Network: Internet |
Annotation
Объектом исследования является объединение данных для определения позиции и положения автомобиля в пространстве. Цель работы — провести исследование и оценку работы датчиков, позволяющих оценить позицию и положение автомобиля в пространстве. Изучить существующие методы объединения данных с датчиков для определения положения автомобиля в пространстве. Предложить свой метод оценки и его реализацию на основе данных с колес и угла поворота руля. Протестировать данный метод на реальных данных.
Document access rights
Network | User group | Action | ||||
---|---|---|---|---|---|---|
ILC SPbPU Local Network | All | |||||
Internet | Authorized users SPbPU | |||||
Internet | Anonymous |
Table of Contents
- РЕФЕРАТ
- Введение
- Глава 1. Обзор датчиков для оценки позиции автомобиля
- 1.1 Понятие датчика
- 1.2 Виды датчиков
- 1.2.1 Оптический поток
- 1.2.2 Датчики колес
- 1.2.3 GPS
- 1.2.4 Лидар
- 1.2.5 Инерционный датчик движения
- Глава 2. Математическая модель динамики движения автомобиля
- 2.1 Кинематическая модель четырехколесного автомобиля
- 2.2 Геометрия Аккермана
- 2.3 Траектория движения автомобиля
- Глава 3. Основные методы объединения данных с датчиков для оценки положения автомобиля
- 3.1 Преимущества объединения данных с датчиков
- 3.2 Методы объединения данных с датчиков
- 3.2.1 Усреднение, голосование
- 3.2.2 Сглаживание, фильтрация и предсказание
- 3.2.3 Фильтр Калмана
- Глава 4. Реализация алгоритма оценки положения автомобиля по датчикам с колес и руля
- 4.1 Архитектура алгоритма
- 4.2 Данные с датчиков колес и руля
- 4.3 Расчет положения автомобиля
- 4.4 Результат работы алгоритма на реальных данных
- Заключение
- Список использованных источников
- Приложение 1. Реализация программы для тестирования работы алгоритма определения положения. Листинг программы.
Usage statistics
Access count: 183
Last 30 days: 0 Detailed usage statistics |