Диссертация посвящена разработке системы управления движением мобильного двух колесного робота, с третьим опорным колесом. Проведен обзор типов мобильных роботов, построены кинематическая и динамическая модели робота, разработаны алгоритмы управления на основе кинематической модели, проведено компьютерное моделирование системы управления и рассмотрены вопросы технической реализации. В ходе работы разработаны компьютерные модели и программы, которые могут быть использованы для проектирования реальной системы управления движением двухколесных мобильных роботов.

The dissertation is devoted to the development of a mobile two wheeled robot motion control system, with a third support wheel. A review of the types of mobile robots has been carried out, kinematic and dynamic models of the robot have been constructed, control algorithms based on the kinematic model have been developed, a computer simulation of the control system has been carried out, and technical implementation has been considered. In the course of the work, computer models and programs have been developed that can be used to design a real motion control system for two-wheeled mobile robots.