Алгоритмы управления движением мобильного колесного робота: выпускная квалификационная работа магистра: 27.04.04 - Управление в технических системах ; 27.04.04_02 - Автоматизация технологических процессов и производств

Варакина, Маргарита Александровна

Details

	Table	Card	RUSMARC

Title:	Алгоритмы управления движением мобильного колесного робота: выпускная квалификационная работа магистра: 27.04.04 - Управление в технических системах ; 27.04.04_02 - Автоматизация технологических процессов и производств
Creators:	Варакина Маргарита Александровна
Scientific adviser:	Курмашев Арон Даутханович
Other creators:	Логинов Анатолий Леонидович
Organization:	Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Imprint:	Санкт-Петербург, 2019
Collection:	Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects:	Робототехнические системы; Автоматизированные системы управления; Регуляторы; мобильные колесные роботы; нелинейные регуляторы; нечеткие регуляторы
UDC:	621.865.8-50(043.3); 681.515(043.3)
Document type:	Master graduation qualification work
File type:	PDF
Language:	Russian
Level of education:	Master
Speciality code (FGOS):	27.04.04
Speciality group (FGOS):	270000 - Управление в технических системах
Links:	Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI:	10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-3120
Rights:	Доступ по паролю из сети Интернет (чтение)
Record key:	ru\spstu\vkr\949

Allowed Actions: –

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

В данной работе разработана система управления мобильным колесным роботом. Представлен краткий обзор существующих решений управления мобильными роботами. Разработана и программно реализована кинематическая схема робота. Разработаны и программно реализованы динамические схемы электроприводов, учтена динамика платформы. Разработаны модели магнитной ленты и датчика магнитной ленты. Созданы нелинейный и нечеткий регуляторы. Проведены испытания программы.

In this work, a mobile wheeled robot control system has been developed. A brief overview of existing mobile robot control solutions is provided. Developed and software implemented kinematic scheme of the robot. Dynamic schemes of electric drives were developed and implemented in software, platform dynamics were taken into account. Developed models of magnetic tape and magnetic tape sensor. Created nonlinear and fuzzy regulators. The program was tested.

Document access rights

	Network		User group		Action
	ILC SPbPU Local Network		All
	Internet		Authorized users SPbPU
	Internet		Anonymous

Usage statistics

Access count: 84
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics