В данной работе представлена модель маятникового сферического робота, которая была упрощена с использованием ряда допущений для того, чтобы управлять роботом в желаемом положении. Модель была основана на полной динамике робота в трехмерном измерении, которая показывает крен, рыскание и движение по углу продольного наклона, что является решающим для проектирования современных регуляторов. Следовательно, для разработки надежного алгоритма управления была использована примерная линейная модель, обеспечивающая управляемость состояний. Также в данной работы произведён обзор мобильных роботов и шаровых роботов, в частности, проанализированы их сильные и слабые стороны.

This paper presents a model of a spherical pendulum robot that has been simplified using a number of assumptions to control the robot in the desired position. The model was based on the robot's full 3D dynamics, which shows the roll, yaw and pitch movement, which is crucial for the design of modern controls. Consequently, an approximate linear model was used for the development of a reliable control algorithm to ensure manageability of states. Also in this work the review of mobile robots and ball robots was made, in particular, their strengths and weaknesses were analyzed.