?

Детальная информация
Таблица Карточка RUSMARC
Название: Алгоритм одновременной локализации и построения трехмерной карты местности мобильным роботом в условиях динамической среды: выпускная квалификационная работа магистра: 15.04.06 - Мехатроника и робототехника ; 15.04.06_04 - Робототехника
Авторы: Балташов Илья Сергеевич
Научный руководитель: Уланов Владимир Николаевич
Другие авторы: Чупров Сергей Геннадьевич
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт машиностроения, материалов и транспорта
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2019
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: Робототехнические системы; Алгоритмы; Вычислительные машины электронные персональные — Применение; динамическая среда; локализация; мобильный наземный робот; построение карты; облако точек; фильтрация динамических объектов; 3d лидар; 3d лазерный slam
УДК: 621.865.8(043.3); 004.421(043.3); 004.925.84(043.3)
Тип документа: Выпускная квалификационная работа магистра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Уровень высшего образования: Магистратура
Код специальности ФГОС: 15.04.06
Группа специальностей ФГОС: 150000 - Машиностроение
Ссылки: Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-667
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Ключ записи: ru\spstu\vkr\2426

Разрешенные действия: –

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Проведен аналитический обзор существующих алгоритмов 3D SLAM, применимых в динамических средах. Проведен аналитический обзор алгоритмов 3D SLAM, реализованных в ROS. Определена проблематика существующих алгоритмов 3D SLAM, применимых в динамических средах. Сформулирован и реализован в виде программного обеспечения алгоритм одновременной локализации и построения трехмерной карты местности мобильным роботом в условиях динамической среды. Проведены испытания разработанного алгоритма. Приведены результаты сравнения точности отслеживания траектории мобильного робота и построения 3D карты местности разработанного алгоритма с открытыми алгоритмами 3D SLAM, реализованными в ROS.

An analytical review of existing 3D SLAM algorithms used in dynamic environments was carried out. An analytical review of 3D SLAM algorithms implemented in ROS was carried out. The problems of existing 3D SLAM algorithms applicable in dynamic environments were defined. An algorithm for simultaneous localization and mapping of a three-dimensional map of an area by a mobile robot in a dynamic environment was formulated and implemented as software. The developed algorithm was tested. The results of the comparison of the accuracy of tracking the trajectory of the mobile robot and the construction of the 3D terrain map of the developed algorithm with open 3D SLAM algorithms implemented in ROS are given in this work.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Анонимные пользователи

Статистика использования

stat Количество обращений: 83
За последние 30 дней: 2
Подробная статистика