Целью работы является разработка манипулятора с возможностью использования сменных инструментальных модулей на малогабаритной робототехнической платформе. В работе проведен аналитический обзор и сравнение существующих манипуляторов и захватных устройств, выявлены их преимущества и недостатки. На основе требований к выполняемой задаче и обзора сформированы требования к манипулятору и захватному устройству. Проведен предварительный расчет, на основе которого составлена схема манипулятора и захватного устройства. Для обеспечения работоспособности проведено моделирование технологических операций. Получены результаты для управления манипулятором. Разработана и описана конструкция манипулятора и захватного устройства.

Рurpose of the project is the development of a manipulator with the possibility of using interchangeable tool modules on small robotic platform. In the work conducted an analytical overview and comparison of existing manipulators and end devices, identify their advantages and disadvantages. On the basis of the task requirements and review formed arm requirements and capture device. Conducted a preliminary calculation, on the basis of which it is composed and scheme of gripper device. To ensure efficiency in the simulation of technological operations. Results for control of Manipulator. Developed and described the design of the manipulator and gripper device.