Table | Card | RUSMARC | |
Allowed Actions: –
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
Group: Anonymous Network: Internet |
Annotation
В данной работе разработана математическая модель манипулятора для исследования динамических свойств, а также для возможности работы с данной моделью в виртуальном пространстве для прототипирования алгоритмов управления. Описана суть проведения операции брахитерапии в настоящее время, а также представлено описание операционной с автоматизированным комплексом и система ее управления.
In this paper, a mathematical model of the manipulator is developed for the study of dynamic properties, as well as for the possibility of working with this model in the virtual space for prototyping control algorithms. The essence of the operation of brachytherapy at the present time is described, as well as the description of the operating room with an automated complex and its control system.
Document access rights
Network | User group | Action | ||||
---|---|---|---|---|---|---|
ILC SPbPU Local Network | All | |||||
Internet | Authorized users SPbPU | |||||
Internet | Anonymous |
Table of Contents
- ВВЕДЕНИЕ
- 1 Аналитический обзор
- 1.1 Описание проведения операций брахитерапии
- 1.2 Описание конструкции манипулятора
- 1.3 Описание рабочего инструмента
- 1.4 Теоретическое описание анализа манипулятора
- 1.5 Описание операционного помещения
- 1.6 Вывод по разделу
- 2 Практическая часть
- 2.1 Кинематический анализ манипулятора
- 2.2 Динамический анализ манипулятора
- 2.3 Анализ виртуальных моделей манипулятора
- 2.4 Анализ модели манипулятора, используемой в ROS
- 2.5 Реализация системы управления
- 2.6 Вывод по разделу
- ЗАКЛЮЧЕНИЕ
- СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ ИСТОЧНИКОВ
Usage statistics
Access count: 52
Last 30 days: 0 Detailed usage statistics |