Детальная информация

Белозерцева, Анастасия Юрьевна. Разработка системы управления движением рабочего инструмента манипулятора UR5 по УЗИ данным [Электронный ресурс] = Development of a system to control the movement of the tool manipulator UR5 on ULTRASOUND data: выпускная квалификационная работа бакалавра: 15.03.06 - Мехатроника и робототехника ; 15.03.06_03 - Мехатроника / А. Ю. Белозерцева; Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого, Институт металлургии, машиностроения и транспорта ; науч. рук. В. Н. Уланов ; консультант по нормоконтролю С. Г. Чупров. — Электрон. текстовые дан. (1 файл : 2,9 Мб). — Санкт-Петербург, 2019. — Загл. с титул. экрана. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — Adobe Acrobat Reader 7.0. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/3/2019/vr/vr19-781.pdf>. — <URL:http://doi.org/10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-781>. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/3/2019/vr/rev/vr19-781-o.pdf>. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/3/2019/vr/rev/vr19-781-r.pdf>. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/3/2019/vr/rev/vr19-781-a.pdf>.

Дата создания записи: 11.09.2019

Тематика: манипулятор; динамическая модель манипулятора; брахитерапия; узи навигация; система управления; manipulator; dynamic model manipulator; brahiterapy; us navigation; control system

Коллекции: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция

Ссылки: DOI; Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований

Разрешенные действия: Прочитать Загрузить (2,9 Мб) Для чтения документа необходим Flash Player

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

В данной работе разработана математическая модель манипулятора для исследования динамических свойств, а также для возможности работы с данной моделью в виртуальном пространстве для прототипирования алгоритмов управления. Описана суть проведения операции брахитерапии в настоящее время, а также представлено описание операционной с автоматизированным комплексом и система ее управления.

In this paper, a mathematical model of the manipulator is developed for the study of dynamic properties, as well as for the possibility of working with this model in the virtual space for prototyping control algorithms. The essence of the operation of brachytherapy at the present time is described, as well as the description of the operating room with an automated complex and its control system.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Все Прочитать Печать Загрузить

Оглавление

  • ВВЕДЕНИЕ
  • 1 Аналитический обзор
    • 1.1 Описание проведения операций брахитерапии
    • 1.2 Описание конструкции манипулятора
    • 1.3 Описание рабочего инструмента
    • 1.4 Теоретическое описание анализа манипулятора
    • 1.5 Описание операционного помещения
    • 1.6 Вывод по разделу
  • 2 Практическая часть
    • 2.1 Кинематический анализ манипулятора
    • 2.2 Динамический анализ манипулятора
    • 2.3 Анализ виртуальных моделей манипулятора
    • 2.4 Анализ модели манипулятора, используемой в ROS
    • 2.5 Реализация системы управления
    • 2.6 Вывод по разделу
  • ЗАКЛЮЧЕНИЕ
  • СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ ИСТОЧНИКОВ

Статистика использования документа

stat Количество обращений: 16
За последние 30 дней: 4
Подробная статистика