В данной работе рассмотрены алгоритмы стабилизации двухколесного балансирующего робота. Рассмотрены основные регуляторы, применяемые для стабилизации подобных систем, выведена математическая модель двухколесного балансирующего робота. К модели добавлены линейно-квадратичный и ПИД регуляторы. Построена модель робота в среде ADAMS VIEW. Проведен анализ сил, действующих на корпус робота. Разработан собственный алгоритм стабилизации.

In this paper, we consider algorithms for stabilizing a two-wheel balancing robot. The main regulators used to stabilize such systems are considered, a mathematical model of a two-wheel balancing robot is derived. Linear quadratic and PID controllers are added to the model. The model of the robot was built in the ADAMS VIEW environment. The analysis of the forces acting on the body of the robot. A proprietary stabilization algorithm has been developed with a force feedback loop.