Цель работы - разработать модель манипулятора для предварительного построения оптимальных по моментам траекторий шарниров при заданной негладкой траектории эффектора. В работе решены прямая и обратная задачи кинематики, выведены моменты, тензоры инерции, обобщенные силы и решена прямая задача динамики. Также составлена кинематическая и динамическая модель манипулятора. Вдобавок к этому описывается методика преобразования негладкой траектории эффектора манипулятора в гладкую траекторию шарниров.

The purpose of the work is to develop a model of the manipulator for preliminary construction of optimal along the moments of the trajectories of the hinges for a given non-smooth trajectory of the effector. In this work, the direct and inverse problems of kinematics are solved, the moments, inertia tensors, generalized forces are derived, and the direct problem of dynamics is solved. A kinematic and dynamic model of the manipulator is also compiled. In addition to this, a method is described for converting a non-smooth trajectory of the manipulator's effector into a smooth trajectory of joints.