Детальная информация

Зюкин, Максим Евгеньевич. Разработка системы управления колесного робота на основе нейросетевых алгоритмов [Электронный ресурс] = Development of a wheeled robot control system based on neural network algorithms: выпускная квалификационная работа бакалавра: 09.03.01 - Информатика и вычислительная техника ; 09.03.01_01 - Вычислительные машины, комплексы, системы и сети / М. Е. Зюкин; Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого, Институт компьютерных наук и технологий ; науч. рук. А. А. Лавров. — Электрон. текстовые дан. (1 файл : 1,4 Мб). — Санкт-Петербург, 2019. — Загл. с титул. экрана. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — Adobe Acrobat Reader 7.0. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/3/2019/vr/vr19-874.pdf>. — <URL:http://doi.org/10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-874>. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/3/2019/vr/rev/vr19-874-o.pdf>. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/3/2019/vr/rev/vr19-874-r.pdf>. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/3/2019/vr/rev/vr19-874-a.pdf>.

Дата создания записи: 15.10.2019

Тематика: колесные роботы; искусственные нейронные сети; спайковые нейронные сети; ros; v-rep; python; nest; датчик динамического зрения; прямая кинематика; dqn; r-stdp; wheeled robots; artificial neural networks; spike neural networks; ros; v-rep; python; nest; dynamic video sensor; direct kinematcs; dqn; r-stdp

Коллекции: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция

Ссылки: DOI; Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований

Разрешенные действия: Прочитать Загрузить (1,4 Мб) Для чтения документа необходим Flash Player

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Данная работа посвящена разработке системы управления колесного робота на основе нейротропных алгоритмов. В работе описываются средства, применяемые для обучения нейронных сетей, а также принципы работы нейронных сетей. Исследованы возможности подключения внешних модулей к ROS и V-REP. Сформулирован метод считывания данных с DVS, а также разбиение полученных изображений для составления карты наград. В среде робомоделирования V-REP было проведено обучение нейронных сетей для управления моделью колесного робота. Готовые контроллеры управления были обучены 2 способами и исследованы на скорость обучения и распределение ошибок следования идеальному маршруту.

This project devoted to the development of a control system for a wheeled robot based on neural network algorithms. The paper describes the tools used to train neural networks, as well as the principles of operation of neural networks. The possibilities of connecting external modules to ROS and V-REP are investigated. A method for reading data from DVS is formulated, as well as splitting the obtained images to create an award map. In the V-REP environment, neural networks were trained to control a wheeled robot model. Ready control controllers were trained in 2 ways and examined for the speed of learning and the distribution of errors following the ideal route.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Все Прочитать Печать Загрузить

Оглавление

  • ПЕРЕЧЕНЬ УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ И СОКРАЩЕНИЙ
  • ВВЕДЕНИЕ
  • 1. НЕЙРОСЕТИ И ИХ ОБУЧЕНИЕ
    • 1.1 Обучение с подкреплением
      • 1.1.1 Темпорально-разностное обучение
      • 1.1.2 Приемлемость
      • 1.1.3 Deep Q-Learning
    • 1.2 Искусственная нейронная сеть
      • 1.2.1 Биологический фон
      • 1.2.2 От Мак-каллока до наших дней
      • 1.2.3 Спайковая нейронная сеть
  • 2. МЕТОДОЛОГИЯ
    • 2.1 Среда симуляции
      • 2.1.1 Следование правой стороне дороги
      • 2.1.2 Pioneer P3-DX
      • 2.1.3 Сенсор Dynamic Vision
    • 2.2 Контроллеры
      • 2.2.1 DQN
        • 2.2.1.1 Следование линии в MDP
        • 2.2.1.2 Контроллер 1: DQN
        • 2.2.1.4 Контроллер 2: DQN-SNN
      • 2.2.2 R-STDP
        • 2.2.2.1 Контроллер 3: Тележка Брайтенберга
        • 2.2.2.2 Контроллер 4: R-STDP
  • 3. Исследование результатов
    • 3.1 Сценарии следования за полосой движения
    • 3.2 ПРОЦЕСС И РЕЗУЛЬТАТЫ ОБУЧЕНИЯ
      • 3.2.1 Контроллер 1: DQN
      • 3.2.2 Контроллер 2: DQN-SNN
      • 3.2.3 Контроллер 3: Тележка Брайтенберга
      • 3.2.4 Контроллер 4: R-STDP
    • 3.3 Сравнение производительности.
  • Заключение
  • Список литературы
  • Приложение А. Параметры симуляций
  • Приложение Б. Дополнительные детали обучения
  • Приложение В. Тексты программ.

Статистика использования документа

stat Количество обращений: 11
За последние 30 дней: 11
Подробная статистика