Детальная информация

Лямина, Е. А. Подходы к построению системы управления угловым положением необитаемого подводного аппарата без ограничений на углы наклона [Электронный ресурс] / Е. А. Лямина. — Электрон. текстовые дан. (1 файл : 1,06 Мб) // Труды Крыловского государственного научного центра / ФГУП "Крыловский государственный научный центр". — Санкт-Петербург, 2018. – Спец. вып. 1. — Электрон. версия печ. публикации. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — Adobe Acrobat XI. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/ksrc/2018/sv1-32.pdf>. — <URL:http://dx.doi.org/10.24937/2542-2324-2018-1-S-I-224-234>.

Дата создания записи: 16.05.2018

Тематика: Гидро- и аэромеханика — Теоретическая гидро- и аэродинамика; подводные аппараты ; теория управления ; математическое моделирование

Коллекции: Общая коллекция

Ссылки: http://dx.doi.org/10.24937/2542-2324-2018-1-S-I-224-234

Разрешенные действия: Прочитать Загрузить (1,1 Мб) Для чтения документа необходим Flash Player

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Объектом исследования является система управления ориентацией необитаемого подводного аппарата (НПА), целью - сравнительный анализ подходов к управлению НПА в углах Эйлера-Крылова, кватернионах и направляющих косинусах нацеленный на выбор подхода с наименьшим взаимовлиянием между каналами управления СУ. Рассмотрены традиционные подходы к управлению ориентацией НПА, а также подходы к управлению в кватернионах и направляющих косинусах. Получена передаточная матрица системы управления ориентацией НПА для традиционного подхода и подхода в кватернионах. Показано, что при отсутствии динамической симметрии аппарата с ростом углов наклона увеличивается связность системы управления. Все методы применены к нелинейной математической модели аппарата «АКВА-МО» в ПО Matlab/Simulink. Проведен сравнительный анализ всех методов по виду переходных процессов. Полученные результаты позволяют сделать вывод о том, что рассмотренным подходам к управлению ориентацией НПА свойственна проблема увеличения взаимовлияний между каналами управления с ростом углов наклона при отсутствии динамической симметрии НПА. Однако наилучшим с точки зрения быстродействия и наименьшего взаимовлияния между каналами является подход к управлению ориентацией в кватернионах.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ФБ СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Все Прочитать Печать Загрузить

Статистика использования документа

stat Количество обращений: 13
За последние 30 дней: 13
Подробная статистика