Учебное пособие соответствует содержанию дисциплины "Теория автоматического управления" федерального государственного образовательного стандарта подготовки бакалавров по направлению 220100 «Системный анализ и управление». Представлен комплекс работ по моделированию динамических процессов и синтезу регуляторов в следящем приводе на примере системы управления степенью подвижности промышленного робота. Исследование проводится аналитическими методами и путем компьютерного моделирования. Для моделирования используется модуль Simulink, входящий в состав программного комплекса MATLAB. Даны начальные сведения и примеры работы с модулем Simulink. Приведены краткие теоретические сведения и методические рекомендации, позволяющие изучить принципы работы системы управления с обратной связью, освоить методику ее анализа и синтеза. При выполнении заданий студенты получают практические навыки выбора и расчета функциональных блоков системы управления, синтеза законов управления и анализа характеристик системы в целом. Рекомендовано Учебно-методическим объединением по университетскому политехническому образованию в качестве учебного пособия для студентов высших учебных заведений, обучающихся по направлению подготовки бакалавров «Системный анализ и управление». Может быть использовано в системах непрерывного профессионального образования.

• Введение
• Работа 1. Выбор двигателя
• Работа 2. Синтез желаемой передаточной функции системы
• Работа 3. Определение характеристик желаемой системы
• Работа 4. Моделирование желаемой системы в режиме "линейные системы" модуля Simulink
• Работа 5. Моделирование желаемой системы в режиме "симуляция"
• Работа 6. Влияние малых постоянных времени
• Работа 7. Влияние податливости элементов привода
• Работа 8. моделирование системы двигатель-нагрузка с помощью методов пространства состояний
• Работа 9. синтез регулятора методом размещения полюсов
• Работа 10. Настройка и синтез ПИД-регулятора
• Работа 11. оптимизационный синтез ПИД-регулятора с помощью simulink
• Работа 12. Учет дискретности следования сигналов управления
• Работа 13. Исследование автоколебаний
• Работа 14. Исследование нелинейной системы
• Библиографический список
• Приложение
  • Приложение П1. Исходные данные для проектирования
  • Приложение П2. Двигатели постоянного тока
  • Приложение П3. Формулы для поступательной степени подвижности
  • Приложение П4. Тонкая настройка параметров модуля Simulink