Соответствует федеральному государственному образовательному стандарту по направлениям 15.03.04 «Автоматизация технологических процессов и производств», 15.03.04_03 «Автоматизация технологических машин и оборудования», 15.03.06 «Мехатроника и робототехника». В пособии рассматриваются этапы развития важного направления совершенствования выпускаемых машин и модернизации программного обеспечения существующих машин при оптимизации законов движения рабочих органов роботов и технологических машин. В математических моделях учитываются исключительно инерционные силы, действующие на приводы роботов и технологических машин, что значительно упрощает понимание процессов, происходящих в приводах. Предназначено для студентов и аспирантов, обучающихся по дисциплинам «Мехатроника и робототехника», «Автоматизация технологических процессов и производств» и «Технологические машины и оборудование».

The training manual corresponds to the federal state educational standard for majors 15.03.04 “Automation of technological processes and production”, 15.03.04_03 “Automation of technological machines and equipment”, 15.03.06 “Mechatronics and robotics”. The manual considers the stages of development of an important direction of improving the produced machines and upgrading the software of the existing machines when optimizing the laws of motion for working organs of robots and technological machines. The mathematical models take into consideration only inertial forces acting on drives of robots and technological machines, which greatly simplifies understanding of the processes occurring in the drives. It is intended for students and postgraduate students studying the subjects “Mechatronics and robotics”, “Automation of technological processes and production”, and “Technological machinery and equipment”.

• ОГЛАВЛЕНИЕ
• ВВЕДЕНИЕ
• 1. ЭНЕРГОСБЕРЕЖЕНИЕ В СОВРЕМЕННЫХ РОБОТАХ И ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ МАШИНАХ
• 1.1. Совершенствование технологических процессов в современных машинах
• 1.2. Конструкции машин и их влияние на энергосбережение
• 1.3. Перспективы развития энергосбережения в современном машиностроении
• 2. СИНТЕЗ ЗАКОНОВ ДВИЖЕНИЯ
• 2.1. Постановка задачи синтеза законов движения
• 2.2. Цифровая модель привода, обеспечивающая постоянство мощности при разгоне
• 3. ТИПОВЫЕ ЗАКОНЫ ДВИЖЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ ОРГАНОВ
• 3.1. Прямоугольный закон движения
• 3.2. Треугольный закон движения
• 3.3. Синусоидальный закон движения
• 4. АНАЛИЗ ЗАКОНОВ ДВИЖЕНИЯ
• 4.1. Анализ максимального ускорения
• 4.2. Анализ максимальной скорости
• 4.3. Анализ максимальной мощности
• 4.4. Анализ энергопотребления разгона
• 4.5. Анализ эффективности оптимизации
• 4.6. Анализ взаимного влияния минимальных значений
• 5. МОДЕРНИЗАЦИЯ СИНТЕЗИРОВАННОГО ЗАКОНА ДВИЖЕНИЯ
• 6. БЕЗРАЗМЕРНЫЕ ЗАКОНЫ ДВИЖЕНИЯ
• 6.1. Исследование безразмерных функций законов движения
• 6.2. Исследование зависимости абсолютных безразмерных значений
• 6.3. Цифровая безразмерная модель приводов
• 6.4. Безразмерные параметрические законы типового цикла движения
• 6.5. Безразмерные параметрические законы изменения для типового цикла движения
• 7. ПРИМЕРЫ ПРИМЕНЕНИЯОПТИМИЗАЦИИ ЗАКОНОВ ДВИЖЕНИЯ
• 7.1. Мобильные роботы, имеющие ограничение по максимальному ускорению
• 7.2. Мобильные роботы, имеющие ограничение по скорости
• 7.3. Разгон с неограниченными скоростью и ускорением
• 7.4. Прямоугольный закон движения робота
• 7.5. Синтезированный закон движения
• 7.6. Модифицированный синтезированный закон движения робота
• 7.7. Сравнительный анализ законов движения
• ЗАКЛЮЧЕНИЕ
• БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК