Соответствует содержанию государственного образовательного стандарта дисциплины «Теория и системы автоматического управления» подготовки инженеров и магистров, обучающихся по направлению 190100 «Наземные транспортно-технологические комплексы». В данном учебном пособии представлены материалы курсов «Системы автоматизированного проектирования», «Теория систем автоматического управления», «Компьютерные технологии в проектировании транспортных машин». Необходимые справочные материалы приводятся в списке литературы и в соответствующих разделах учебного пособия. Также использованы материалы вебинаров компаний MathWorks и ЦИТиМ «Экспонента». Предназначено для студентов, выполняющих курсовое и дипломное проектирование по направлению подготовки 23.04.02 «Наземные транспортно-технологические комплексы», по специальности 23.04.02_01 «Компьютерные технологии проектирования беспилотных автомобилей и электромобилей».

The manual corresponds to the content of the state educational standard of the subject “Theory and systems of automatic control” for training engineers and master's degree students studying in the major 190100 “Land transport and technological complexes”. This training manual presents the materials of the courses “ Computer-aided design systems”, “Theory of automatic control systems”, “Computer technologies in the design of transport machines”. The necessary reference materials are given in the list of references and in the relevant sections of the manual. Materials of the webinars by companies MathWorks and the Center of Engineering Technologies and Modeling “Exponent” are provided. It is intended for students doing course and diploma design projects in the major 23.04.02 “Land transport and technological complexes”, specialty 23.04.02_01 “Computer technology design of automated and electric cars”.

• ОГЛАВЛЕНИЕ
• ВВЕДЕНИЕ
• 1. КЛАССИФИКАЦИЯ УРОВНЕЙ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ВОЖДЕНИЯ
• 2. ОСНОВНЫЕ ПОДСИСТЕМЫ БЕСПИЛОТНОГО ТРАНСПОРТА
• 3. АНАЛИЗ ЗАПИСАННЫХ ДАННЫХ С ДАТЧИКОВ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА
• 3.1. Визуализация данных
• 3.1.1. Визуализация данных с нескольких датчиков
• 3.1.2. Визуализация в системе координат изображения
• 3.2. Калибровка датчиков
• 3.2.1. Калибровка видеокамеры для измерения расстояния до ведущего автомобиля
• 3.3. Маркировка данных
• 3.3.1. Маркировка данных с Ground Truth Labeler
• 3.3.2. Маркировка лидарных данных
• 3.3.3. Маркировка радарных данных
• 4. СЛИЯНИЕ ДАННЫХ СЕНСОРОВ И СЛЕЖЕНИЕ ЗА ОБЪЕКТАМИ
• 4.1. Обнаружения и слежение с Multi-Object Tracker
• 4.2. Классификация дорожных знаков
• 5. СЛОЖНОСТИ ПРИ ПРОЕКТИРОВАНИИ АВТОНОМНЫХ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ
• 6. ЭТАПЫ МОДЕЛЬНО-ОРИЕНТИРОВАННОГО ПРОЕКТИРОВАНИЯ АВТОНОМНЫХ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ
• 7. СИМУЛЯЦИЯ БЕСПИЛОТНОГО ТРАНСПОРТАВ ВИРТУАЛЬНЫХ СРЕДАХ
• 7.1. Сцены
• 7.2. Сценарии
• 7.2.1. Использование Driving Scenario Designer
• 7.2.2. Создание сценариев для проверки трекера
• 7.3. Динамика транспортных средств в виртуальной среде
• 8. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ВОЖДЕНИЯ
• 8.1. Восприятие
• 8.2. Планирование и управление
• 9. ИСКУССТВЕННЫЙ ИНТЕЛЛЕКТ ДЛЯ ВОСПРИЯТИЯ
• 9.1. Машинное обучение
• 9.2. Глубокое обучение
• 10. ДЕТЕКТИРОВАНИЕ И КЛАССИФИКАЦИЯ ОБЪЕКТОВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ МАШИННОГО ОБУЧЕНИЯ
• 10.1. Обучение детектора на исходных данных
• 10.2. Ручная разметка данных
• 10.3. Разметка кадров изображений в Image Labeler
• 10.4. Сегментация изображения сетью SegNet
• 10.5. Детектирование линий разметки
• 11. РАЗВЕРТЫВАНИЕ АЛГОРИТМОВ
• 12. ИНТЕГРАЦИЯ И ТЕСТИРОВАНИЕ
• 12.1. Интеграция с другими рабочими процессами
• 12.2. Интеграция в рамках модели
• 13. ПОЛНОНАТУРНОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ
• БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК