Детальная информация
| Название | Моделирование датчиков беспилотного летательного аппарата для формирования набора данных имитационных экспериментов для оценки алгоритмов определения ориентации = Modeling sensors of UAV for generating dataset of simulated experiments to evaluate algorithms of attitude estimation // Современное машиностроение: наука и образование 2024: материалы 13-й Международной научной конференции, 20 июня 2024 года = Modern Mechanical Engineering: Science and Education 2024: proceedings of the 13th International Scientific Conference, Russia, June 20, 2024 |
|---|---|
| Авторы | Ассад Аммар ; Сериков Сергей Анатольевич |
| Организация | Санкт-Петербургский государственный университет аэрокосмического приборостроения |
| Выходные сведения | Санкт-Петербург: ПОЛИТЕХ-ПРЕСС, 2024 |
| Коллекция | Общая коллекция |
| Тематика | Летательные аппараты беспилотные ; Гироскопы ; Акселерометры ; магнетометры ; углы Эйлера ; magnetometers ; Euler angles |
| УДК | 629.7.05-52; 531.383; 531.768 |
| Тип документа | Статья, доклад |
| Язык | Русский |
| DOI | 10.18720/SPBPU/2/id24-105 |
| Права доступа | Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Ключ записи | RU\SPSTU\edoc\73205 |
| Дата создания записи | 26.07.2024 |
В данной статье представлен метод генерации данных, моделирующих измерения беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) для задач оценки ориентации, сгенерированные данные содержат измерения гироскопов, акселерометров и магнетометров в качестве датчиков, а также данные об ориентации, представленные в виде углов Эйлера или кватернионов, характеризующих ориентацию БПЛА. Поскольку многие исследователи запрашивают симулированные полеты БПЛА для оценки своих алгоритмов перед внедрением их в приложения реального времени, это в основном зависит от понимания математической модели датчиков, истинных и реальных измерений при наличии шума. Сгенерированные данные содержат шумы для моделирования реальных полетов с различными режимами полета, как будет подробно объяснено позже. Дрейфы гироскопов и смещения акселерометров также генерируются с шумом. Внешние силы также учитываются в случае режимов полета, таких как маневры, и добавляются к акселерометрам для эмуляции полетов в реальном мире.
This article illustrates a method for generating data that simulates Unmanned Aerial Vehicles (UAV) measurements for attitude estimation problems, the generated data contains measurement of Gyroscopes, Accelerometers and Magnetometers as sensors, it also contains the attitude data which represent the UAV orientation as Euler angles or Quaternion. Since many researchers ask for simulated trips of UAV to evaluate their algorithms before implementing them in real-time applications. This depends basically on understanding the mathematical model of sensors, the true and real measurement with the existence of noise. The generated data contains noises to simulate real trips with different flight modes as it will be explained in details later. Gyroscopes drifts and Accelerometers biases are also generated with noises. External forces are also considered in case of flight modes such as maneuvers and added to accelerometers to emulate real world trips.
| Место доступа | Группа пользователей | Действие |
|---|---|---|
| Локальная сеть ИБК СПбПУ | Все |
|
| Интернет | Все |
|
