Рассматривается математическая модель и метод управления мобильным роботом, перемещающимся за счет вращения внутренней массы (одно или несколько тел внутри корпуса робота) вокруг вертикальной оси, и поочередно вступающих в контакт с плоской опорной поверхностью стоек, расположенных на корпусе робота. В процессе перемещения на опорные стойки периодически накладываются или снимаются голономные связи, что позволяет корпусу совершать движение по плоскости. Математическая модель учитывает дискретное взаимодействие опорных стоек с поверхностью и управление вращением внутренней массы относительно корпуса. Рассмотрено движение мобильного робота, осуществляющееся за счет согласованного попеременного контакта опор с поверхностью при постоянстве скорости вращения внутренней массы.

The mathematical model and control method of a mobile robot moving due to the rotation of an internal mass (one or more bodies inside the robot body) around a vertical axis, and alternately coming into contact with a flat support surface of struts located on the robot body are considered. During the movement process, holonomic liaisons are periodically applied or removed on the support struts, allowing the body to perform in-plane motion. The mathematical model accounts for discrete interaction of the support legs with the surface and control of the rotation of the internal mass relative to the body. The motion of the mobile robot is considered, which is realized due to the coordinated alternating contact of the supports with the surface while the rotation speed of the internal mass is constant.

"Современное машиностроение: наука и образование", международная научная конференция (13; 2024; Санкт-Петербург). Современное машиностроение: наука и образование 2024: материалы 13-й Международной научной конференции, 20 июня 2024 года = Modern Mechanical Engineering: Science and Education 2024: proceedings of the 13th International Scientific Conference, Russia, June 20, 2024 / Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого; [под редакцией: А. Н. Евграфова, А. А. Поповича]. — 1 файл (44,3 Мб). — Санкт-Петербург: ПОЛИТЕХ-ПРЕСС, 2024. — Загл. с титул. экрана. — Ч. текста на англ. яз. — Электронная версия печатной публикации 2024 г. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/i24-197.pdf>. — DOI 10.18720/SPBPU/2/i24-197. — Текст: электронный