Рассмотрена задача позиционно-силового управления движением робота с силовым датчиком обратной связи в режиме контактного взаимодействия с поверхностью неопределенного профиля. Считается, что поверхность может быть шероховатой, а робот, в соответствии с технологической задачей, движется с некоторой скоростью вдоль поверхности с заданным прижатием к ней. В этом случае шероховатость может стать причиной возбуждения колебаний робота, близких к резонансным. Показано, при каких условиях этот эффект возможен и как при этом управлять вибрационным состоянием робота. Проведен сравнительный анализ вибрационного состояния робота при жестком и активном креплении силового сенсора к руке робота. Показано, что при активном креплении силового сенсора можно существенно снизить уровень вибраций руки робота. Исследованы возможности дополнительной обратной связи по сигналу акселерометра, установленного на руке робота, и динамического гашения колебаний при активном креплении силового сенсора.

The article considers the problem of position-force control of robot movement with a force feedbacksensor in the mode of contact with a free-formed surface. The surface is assumed to be rough; the robot,according to the technological task, moves with a certain speed along the surface and maintains thepredetermined level of contact force. In this case the surface roughness may cause the excitation oscillationof the robot close to resonance. The article shows in what case this effect is possible and how to control thevibration of the robot. We made a comparative analysis of the vibration state of the robot with a hard andactive mount of the sensor to the robot arm. It is shown that the active mounting of the force sensor cansignificantly reduce the level of robot arm vibration. The article investigates the possibilities of further signalfeedback using the accelerometer.

Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета. Сер.: Информатика. Телекоммуникации. Управление = St. Petersburg state polytechnical university journal. Computer science. Telecommunications and control systems: научное издание. — Санкт-Петербург: ПОЛИТЕХ-ПРЕСС, 2008-. № 4 (252). — Электрон. текстовые дан. (1 файл : 12,3 МБ). — Санкт-Петербург: Изд-во Политехн. ун-та, 2016. — Загл. с титул. экрана. — Электронная версия печатной публикации. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — Текстовый документ. — Adobe Acrobat Reader 7.0. — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/j17-131.pdf>.