С 17 марта 2020 г. для образовательных ресурсов Электронной библиотеки СПбПУ установлен особый режим их использования

Детальная информация

Название: Управление вибрационным состоянием робота при силовом взаимодействии с шероховатой поверхностью неопределённого профиля // Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета. Сер.: Информатика. Телекоммуникации. Управление: научное издание. – 2016. – № 4 (252)
Авторы: Бурдаков Сергей Федорович; Байдина Татьяна Александровна; Шагниев Олег Булатович
Выходные сведения: Санкт-Петербург: Изд-во Политехн. ун-та, 2016
Коллекция: Общая коллекция
Тематика: Радиоэлектроника; Кибернетические модели; роботы; управление роботами; вибрация роботов; шероховатые поверхности; силовые сенсоры; позиционно-силовое управление; контактное взаимодействие; движение роботов; акселерометры; обратная связь с роботом; гашение колебаний
УДК: 007.52
ББК: 32.816
Тип документа: Статья, доклад
Тип файла: PDF
Язык: Русский
DOI: 10.5862/JCSTCS.252.4
Права доступа: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Разрешенные действия: Прочитать

Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Рассмотрена задача позиционно-силового управления движением робота с силовым датчиком обратной связи в режиме контактного взаимодействия с поверхностью неопределенного профиля. Считается, что поверхность может быть шероховатой, а робот, в соответствии с технологической задачей, движется с некоторой скоростью вдоль поверхности с заданным прижатием к ней. В этом случае шероховатость может стать причиной возбуждения колебаний робота, близких к резонансным. Показано, при каких условиях этот эффект возможен и как при этом управлять вибрационным состоянием робота. Проведен сравнительный анализ вибрационного состояния робота при жестком и активном креплении силового сенсора к руке робота. Показано, что при активном креплении силового сенсора можно существенно снизить уровень вибраций руки робота. Исследованы возможности дополнительной обратной связи по сигналу акселерометра, установленного на руке робота, и динамического гашения колебаний при активном креплении силового сенсора.

The article considers the problem of position-force control of robot movement with a force feedbacksensor in the mode of contact with a free-formed surface. The surface is assumed to be rough; the robot,according to the technological task, moves with a certain speed along the surface and maintains thepredetermined level of contact force. In this case the surface roughness may cause the excitation oscillationof the robot close to resonance. The article shows in what case this effect is possible and how to control thevibration of the robot. We made a comparative analysis of the vibration state of the robot with a hard andactive mount of the sensor to the robot arm. It is shown that the active mounting of the force sensor cansignificantly reduce the level of robot arm vibration. The article investigates the possibilities of further signalfeedback using the accelerometer.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Анонимные пользователи Прочитать

Статистика использования документа

stat Количество обращений: 169
За последние 30 дней: 10
Подробная статистика