Детальная информация

Название: Алгоритмы управления динамической 3DOF платформы подвижности // Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета. Сер.: Информатика. Телекоммуникации. Управление: научное издание. – 2017. – Т. 10, № 1
Авторы: Ганин Роман Андреевич; Казунин Дмитрий Владимирович
Выходные сведения: Санкт-Петербург: Изд-во Политехн. ун-та, 2017
Коллекция: Общая коллекция
Тематика: Радиоэлектроника; Искусственный интеллект. Экспертные системы; платформы подвижности; динамические платформы; управление платформами; 3DOF платформы; алгоритмы управления; тренажеры; обратные задачи кинематики; platform mobility; dynamic platform; management platforms; 3DOF platform; control algorithms; simulators; inverse kinematics
УДК: 004.8
ББК: 32.813
Тип документа: Статья, доклад
Тип файла: PDF
Язык: Русский
DOI: 10.18721/JCSTCS.10106
Права доступа: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Разрешенные действия: Прочитать Загрузить (1,5 Мб)

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Рассмотрены базовые алгоритмы управления 3DOF динамической платформы тренажеров автотранспорта и спецтехники. Согласно кинематической схеме 3DOF платформы с кривошипно-шатунным механизмом привода звеньев выведены уравнения прямой и обратной задач кинематики, построена ограничительная характеристика рабочей зоны платформы. Проведены исследования алгоритмов управления в пространстве обобщенных координат и координат платформы.

In this paper, basic control strategies of the 3DOF dynamic motion platform for vehicle simulators are considered. The significance of the motion platform in automotive and special vehicle simulators is emphasized in the beginning of the article. According to the kinematics of the 3DOF motion platform with crank gears, forward and inverse kinematics equations are obtained. The workspace of the platform is calculated from the forward kinematics equations and presented as a 3D-figure in platform space. The algorithm of trajectory-planning with respect to the obtained workspace is introduced. Experimental research of the controller in the task space and joint space is conducted. In conclusion, further research problems in this area are discussed.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Анонимные пользователи Прочитать Печать Загрузить

Статистика использования

stat Количество обращений: 356
За последние 30 дней: 7
Подробная статистика