Алгоритм разрешения коллизий при планировании движения группы роботов в условиях пространственно-ситуационной неопределённости // Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета. Сер.: Информатика. Телекоммуникации. Управление: научное издание. – 2017. –