Рассмотрены методы расчета точек технологической траектории лазерного роботизированного комплекса (ЛРК) в мировом графическом пространстве CAM относительно инструмента и подвижной оснастки. Изучены вопросы использования CAM-систем в современных лазерных роботизированных комплексах, а также представлена программная разработка. Рассмотрены основные специфики и проблемы расчета точек мирового графического пространства CAM и их соответствие расположению инструмента ЛРК и подвижной оснастки. Представлены методы расчета положения и ориентации инструмента относительно локального базиса модели детали. Предложен их расчет в системе двухосевого позиционирующего устройства ЛРК. Описан механизм определения положения угла вращения вокруг лазерного луча исполнительного механизма ЛРК, закрепленного на шестой оси подвижного фланца последнего звена промышленного робота.

The article deals with the methods of calculating the points of the technological trajectory of the laser robotic complex (LRC) in the world graphic space CAM relative to the tool and mobile equipment. The questions of using CAM systems in modern laser robotic systems are considered, as well as the authors own software development is presented. The main specifics and problems of calculation of points of the world graphic space CAM and their correspondence to the location of the LRC tool and mobile equipment are considered. Methods for calculating the position and orientation of the tool relative to the local basis of the part model are presented. Their calculation in the system of two-axis positioning device of LRC is offered. The mechanism of determining the position of the rotation angle around the laser beam of the LRC actuator fixed on the 6th axis of the movable flange of the last link of the industrial robot is described.

Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета. Сер.: Информатика. Телекоммуникации. Управление. — Санкт-Петербург: СПбПУ, 2019-. — Электрон. журнал. — Периодичность: 4 раза в год. — Выходит с 07.2019. — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — Текст: электронный

Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета. Сер.: Информатика. Телекоммуникации. Управление. — Санкт-Петербург: СПбПУ, 2019-. Т. 12, № 4, 2019. — 1 файл (9,00 Мб). — Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование). — <URL:http://elib.spbstu.ru/dl/2/j20-28.pdf>.