Детальная информация

Название: Разработка и исследование системы согласованного управления электроприводами промышленного четырёхколёсного мобильного робота: специальность 05.09.03 – Электротехнические комплексы и системы: автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук
Авторы: Мешковский Евгений Олегович
Научный руководитель: Фролов Владимир Яковлевич
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2021
Коллекция: Научные работы аспирантов/докторантов; Общая коллекция
Тематика: Роботы промышленные; Математическое моделирование; Движение; Электроприводы; согласованное управление; параметрическая оптимизация
УДК: 621.865.8; 519.876.5; 531.1
Тип документа: Автореферат
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ОКСВНК: 05.09.03
Группа специальностей ОКСВНК: 050000 - Технические науки
DOI: 10.18720/SPBPU/2/r21-52
Права доступа: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Дополнительно: Новинка

Разрешенные действия: Прочитать Загрузить (0,7 Мб)

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

В данной работе рассматривается решение актуальной проблемы согласования управления системой электроприводов колёс промышленного мобильного робота. Решение проблемы осуществлялось при помощи разработки системы согласованного управления. В результатах исследования представлены математическая модель колёсного робота с дифференциальными приводными блоками, система согласованного управления электроприводами колёс в трёх формах (нелинейной, нечёткой и нейросетевой), критерий параметрической оптимизации системного регулятора. В конце исследования проводились натурные эксперименты с внедрением полученных результатов в реальный промышленный прототип колёсного робота, что позволило доказать возможность применения разработки.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Все Прочитать Печать Загрузить

Статистика использования

stat Количество обращений: 16
За последние 30 дней: 16
Подробная статистика