В данной работе происходит синтез алгоритма управления ДЭМС с варьирующимся коэффициентом ГОС на основе МПДЧЦ. Для экспериментальной проверки синтезированного алгоритма строятся линейная и нелинейная ДЭМС и упрощенная двухзвенная модель робота-манипулятора ТУР-10 с учетом упругих связей. Проводится ряд экспериментов с целью сравнения динамики и качества отработки траектории систем без МПДЧЦ, с МПДЧЦ и с модификацией МПДЧЦ.

In this work, the synthesis of the control algorithm of DEMS with varying coefficient STATE-based NDCC. For experimental verification of the synthesized algorithm is constructed of linear and nonlinear DEMS and the simplified two-link model of the robot-manipulator TOUR-10 with elastic ties. Conducted a series of experiments to compare the dynamics and quality of studying the trajectory of the system without NDCC, NDCC and modification NDCC.

• Аннотация
• Оглавление
• Введение
• 1. Модель электропривода с упругостью
• 2. Методы учета упругости в ДЭМС
  • 2.1. Методы, основанные на управлении по полному вектору состояния системы.
  • 2.2. Метод последовательного достижения частных целей (МПДЧЦ).
  • 2.3. Синтез алгоритма управления
• 3. Модель механической части манипулятора
  • 3.1. Кинематика манипулятора
  • 3.2. Динамика манипулятора
• 4. Математическая модель ДЭМС
  • 4.1 Математическая модель жесткой части
  • 4.2 Математическая модель упругой части
• 5. Структурная схема системы управления
  • 5.1. Структурная схема СУ ЭП одного звена
  • 5.2. Структурная схема робота-манипулятора ТУР-10
  • 5.3 Структурная схема СУ роботом-манипулятором ТУР-10
• 6. Экспериментальная проверка
  • 6.1. Исследование динамикиДЭМС
  • 6.2. МПДЧЦ
  • 6.3. Настройка контуров управления ЭП
  • 6.4. Настройка контураположения
• Заключение
• Список сокращений
• Приложение
  • ПриложениеА
  • ПриложениеБ