В рамках магистерской диссертации был разработан алгоритм позиционного управления электроприводами для модели манипулятора ТУР-10К с системой компенсации влияния упругих связей в сочленениях, проведен анализ полученных результатов работы. В диссертации также рассматриваются вопросы: 1) Разработка динамической модели манипулятора; 2) Использование датчика ускорения; 3) Разработка нелинейного регулятора.

As part of the master thesis was developed positional control algorithm for electric models TOUR-10K manipulator system with the effect of elastic connections compensation articulated, analyzed the results obtained.The thesis also deals with: 1) Development of a dynamic model of the manipulator; 2) Using the acceleration sensor; 3) The development of non-linear regulator.