Детальная информация

Произведен анализ известных конструкций и методов управления существующих на данный момент протезов. Описан вид ампутации, для которой показан данный протез. Сформированы методы управления приводами ротации и схвата в протезе предплечья. Разработаны структуры системы управления двумя степенями подвижности. Разработана структура управления протезом, разработаны задающий орган и исполнительный механизм функции ротации. Описаны задающий орган и исполнительный механизм функции схвата. Также разработаны функциональные схемы управления приводами ротации и схвата. Разработана кинематическая схема протеза и алгоритм управления приводами. Проведен расчет мощности привода, по результатам которого был произведен выбор электродвигателя ротационного модуля. В заключении оценены положительные и отрицательные стороны данного метода управления. Обозначены нерешенные проблемы.

The analysis of the known structures and control methods of existing prostheses were listed. The kind of amputation for showing the prosthesis was described. The control methods of rotation and tong in the prosthetic forearm were formed. The control structures of two degrees of mobility were developed. The control structure of the prosthesis was developed, moment detector and actuator rotation function were developed. The myotonic detector and actuator tong function were described. Also the functional control schemes of gears of rotation and tong were developed. The kinematic scheme of the prosthesis and the control algorithm of gears were developed. The calculation of the drive power which resulted in the selection of the motor rotary module was produced.In conclusion we evaluated the positive and negative aspects of this method of control. Unresolved problems were marked.