Детальная информация

Объектами исследования являются робототехнические системы, функционирующие в слабо детерминированной среде. Цель работы - разработать и исследовать нейроморфную систему управления, основанную на известных данных о структуре и функциях биологических нейронных сетей управления движением. В процессе работы был проведён анализ существующих нейроморфных систем. Была выбрана архитектура нейроморфной системы управления и разработаны её функциональные элементы: уровень регулятора, уровень позиционирования и траекторный уровень. Выполнены исследования, которые показывают эффективность применения предложенных биоподобных нейронных структур для решения задач управления техническими системами. При этом при смене задачи и объекта управления не требовалась настройка параметров нейронов системы управления. Адаптация системы к желаемым характеристикам поведения осуществлялась с помощью простых правил структурной перестройки нейронной сети.