Объектом исследования является система технического зрения автономного необитаемого подводного аппарата. Цель работы - разработать программное обеспечение для определения положения подводных протяжённых объектов (ППО), имеющих непостоянную форму (непостоянные толщина и изогнутость), относительно автономного необитаемого подводного аппарата. В процессе работы были исследованы существующие подходы к обнаружению протяжённых объектов при помощи систем технического зрения подводного аппарата. Был разработан собственный подход к обнаружению протяжённых объектов, который был реализован в виде программы. Разработанный подход позволяет обнаруживать на гидролокационных изображениях множество изогнутых протяжённых объектов, в отличие от существующих подходов. Разработанная программа была испытана на наборе гидролокационных изображений, определена точность обнаружения данной программой протяжённых объектов.