Таблица | Карточка | RUSMARC | |
Разрешенные действия: –
Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Группа: Анонимные пользователи Сеть: Интернет |
Аннотация
Область применения мобильных робототехнических систем широка: от простых бытовых операций до различных работ в экстремальных условиях. Для этого роботу необходимо уметь прокладывать маршрут до точки назначения и определять своё положение в пространстве - решать задачи навигации. Объектами исследования данной работы являются алгоритмы построения карты окружающего пространства, локализации робота и поиска оптимального маршрута движения в точку назначения. Предметом работы является исследование методов самолокализации и построения карты навигации мобильного робота на основе векторизованных данных сканирующего лазерного дальномера. Целью работы является разработка алгоритмов построения области перемещения робота, самолокализации робота на этой карте и построения оптимального маршрута движения в заданную точку. В работе выполнен анализ существующих методов решения задач навигации, предложен собственный подход к их решению и реализованы алгоритмы. Предложенный подход основан на векторизованном представлении карты и характеризуется меньшими затратами вычислительных ресурсов на построение маршрута и позиционирования на карте. Разработанный алгоритм был протестирован на данных, генерируемых имитатором двухмерного лазерного сканера робота.
Права на использование объекта хранения
Место доступа | Группа пользователей | Действие | ||||
---|---|---|---|---|---|---|
Локальная сеть ИБК СПбПУ | Все | |||||
Интернет | Авторизованные пользователи СПбПУ | |||||
Интернет | Анонимные пользователи |
Статистика использования
Количество обращений: 149
За последние 30 дней: 0 Подробная статистика |